Mae Helen wedi dangos ei hymroddiad i wella bywydau plant Cymru drwy gydol ei gyrfa. O 1982-86, bu’n addysgu disgyblion ag anghenion dysgu ychwanegol, ac yn ddiweddarach ymgymerodd â rolau mewn gwaith ieuenctid a chymunedol. Ym 1999, ymunodd â’r Cynulliad Cenedlaethol, a rhwng 2007-2011, Helen oedd cadeirydd y Pwyllgor Plant a Phobl Ifanc. Bu’n arwain y gwaith o graffu ar y broses sy’n arwain at Fesur Hawliau Plant a Phobl Ifanc 2011. Rhwng 2011-2017, Helen oedd Prif Weithredwr Youth Cymru, a llwyddodd i lobïo Llywodraeth Cymru i adfer cyllid craidd i sefydliadau gwirfoddol gwaith ieuenctid cenedlaethol. Cyflwynodd ar hawliau plant a phobl ifanc yng Nghymru ym mhrifysgolion Houston ac Austin yn 2014, a Harvard yn 2016. Rhwng 2011 a 2013, penodwyd Helen i Fwrdd Ymyrraeth Gweinidogol Llywodraeth Cymru gyda’r dasg o herio darpariaeth diogelu, ac fe’i penodwyd yn ddiweddarach. penodi i weithgor sy'n adolygu'r arolygiad o ofal ac addysg plentyndod cynnar. Roedd Helen yn aelod o Fwrdd Arsyllfa Cymru ar Hawliau Dynol Plant a Phobl Ifanc (2012-2017). Rhwng 2018 – 2021, roedd Helen yn Aelod o’r Senedd, ac yn Gyd-Gadeirydd y Grwpiau Trawsbleidiol ar Blant, a Phlant a Phobl Ifanc sy’n Derbyn Gofal.